让四足机器人“摇身一变”成为两足机器人，这个创意我打满分！

想象一下，当你想拥有一只机器修勾的时候，它可以卖萌逗你开心，或者跟你去街上做一些拉风的事情……


(资料图片仅供参考)

当你需要一个机器人帮手的时候，它还能站立起来给你打个杂什么的……

让四足机器人进化为双足机器人这个创意来源于伍斯特理工学院（Worcester Polytechnic Institute ，WPI)和上海科技大学的研发团队，这项研究在前不久日本京都举行的2022年 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议(IROS 2022)上被提出：

更多细节以论文（Multi-Modal Legged Locomotion Framework With Automated Residual Reinforcement Learning）为题发表于期刊《IEEE Xplore》中。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9830825

▍适用于任何型号四足机器人

其实这不是四足机器人首次变身为两足机器人，但在此之前，整套流程需要经过精心的策划和设计才能够实现，并且还要考虑重量、复杂性和成本等诸多因素。

所以说研究团队做了很认真的周全考虑。这项研究的nice之处还在于不挑型号，啥四足机器人都能HOLD住！只要使用一些非常小的硬件改造，你的四足机器人也可以变成两足机器人。

姑且来说，就是从四足到两足直立行走的一种“进化”吧。

那么站立的秘密是什么呢？答案就在于安装在四足机器人后腿的胫骨上3D打印的支撑架。

有了这个支撑架，就可以给四足机器人的后腿提供额外的支撑力和稳定性，使机器人实现两足站立和行走。

▍四条腿机器人进化成两条腿的那点事

来看看实验室中这个四足机器人“进化”的过程，伴随着瑜伽“下犬式”的动作慢慢直起身板完成站立：

小碎步迈的还有模有样：

除了前面提到的给四足机器人3D打印了一双“脚”外，机器人腿上还增加了一个微小的马达，从而维持它的运动性能。

研发团队评估了一类新的基于混合学习的算法，结合了不同的强化学习算法和参数优化器，并在一个模拟的环境中训练了机器人。

在转移到现实世界后，机器人的步态还算稳定，但是速度就有些差强人意了。

在自然界中，四足动物的运动速度相对来说更快，但是也和人类从四足进化到双足直立行走一样，牺牲了速度的同时，处理环境的能力变得更强了。

所以目前研究人员也在关注改造后的双足机器人的多模态方面，以同时提高四足机器人的稳定性和速度，以及双足机器人的可操作性和高度。

下一步，研究人员将进一步开发这个机器人的可操作性，更具体地说，是回答这样一个问题：“既然已经站起来了，能不能做一些其他机器人做不到的事情呢？”

猜猜下次，研发团队会带来什么样的惊喜?

关键词： 四足机器人能进化成人了有了这个神器 你家机器狗也