为保证无人集卡在港口作业定位的可靠性，斯年智驾于近日发布第二代SENIOR自研定位模块——定海神针。定海神针采用了多传感器融合定位方案，包含GNSS+IMU+轮速+视觉定位+激光定位，通过多种传感器不同形式的观测，解决GNSS+IMU组合导航多径干扰、遮挡等难题。

其中，GNSS成本较低，可以提供全天候、全天时、全范围下的绝对位置，但其也有着定位稳定性差、受环境影响较大的缺点；在GNSS信号受遮挡的区域，激光雷达便发挥作用，由于激光雷达的点云不受环境光照的影响，具有一定的穿透能力，因此能够在白天和黑夜等各种环境下，通过和地图匹配的方式，获取准确的观测；IMU可以在GNSS信号微弱的时候，让车辆继续获得绝对位置的信息，不至于“迷路”；视觉SLAM可以用在各种复杂且动态的场景，定位不会产生漂移，可以直接测量旋转和平移。

为了弥补单一传感器的局限，并提升定位系统在各种环境下的稳定性，斯年智驾将多种传感器结合，共同发挥作用，将测量信息一同提供给融合算法，进行融合计算。

斯年方面称：定海神针目前已经可以稳定输出优于5cm的精确定位结果，领先于业界普遍的10cm精度。该定位模块采用独立模块形式，可独享信息处理单元，与其他外设（如显示器、4g通信模块、V2X设备等）相同，均通过专用通讯接口与核心计算单元相连，具备更高的灵活性，可高效降低多路径干扰的影响。

不仅如此，定海神针可以实现全程运动状态输出，在与众包更新地图算法、多传感器融合技术相结合的基础上，解决港口内集装箱、桥、船等参考特征的动态变化的难题，实时输出车辆位置和方位、速度、姿态等；并且，通过多车/小时级别的云端更新，保证算法的稳定性和鲁棒性；同时，该定位模块还具备极强的环境适应性，可以满足白天/夜晚、阴/晴/雨/雪等多种工况的感知。

此外，定海神针可以解决异源信号的同步、对齐等难题，降低70%以上的成本开销；内嵌外参自动标定算法和流程，通过特定机动方式，可以自动完成全部平移和旋转外参的计算，并自动写入参数文件，极大提高定位模块的易用性和可维护性。

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