每台工业机器人都会连接到一台计算机，让手臂的各个部分进行运作，而这台计算机便是控制器。控制器就好比是工业机器人的“脑部”，可以让工业机器人的各个部分协同工作。它是作为一台计算机进行工作，并允许工业机器人连接到其他的系统，以便与其他机器或者机器人一起工作。

工业机器人通常拥有由程序运行的控制器，控制器通过代码来进行指导工业机器人如何操作，也就是通常所说的程序。通过使用示教器将工业机器人的程序输入控制器中，一旦程序输入控制器，它会将程序信息发送到工业机器人的CPU，也就是中央处理单元。为了让大家更好地了解工业机器人的控制器，下面将简单介绍一下工业机器人控制器的特点与功能。

工业机器人控制器

工业机器人控制器的特点

1、工业机器人的控制通常与运动学有着必然的联系。在各种坐标下，控制器可以对工业机器人各个部位的状态进行表述，根据具体的需求对参考坐标系进行选择，并进行适当的坐标变换。除了考虑惯性力、外力以及向心力的影响外，还需要正向运动学和反向运动学的解。

2、通过控制器可以实现多个单独的伺服系统的协同控制，使工业机器人可以按照人的意愿来行动，乃至赋予工业机器人一定的智能化。因此，工业机器人控制器是一种计算机自动控制系统。

3、因为工业机器人的运动可以通过各种不同的方式和路径来完成，所以会有着较好的优势。对于一些比较高级的工业机器人，我们可以采用人工智能的方式，利用控制器来建立较大的信息库，并在信息库的帮助下进行控制、管理以及操作等。

4、因为是采用非线性数学模型来表述工业机器人的状态和运动，所以参数会随着工业机器人的状态和外力的改变而发生变化，并且各个变量之间还存有耦合，因此，仅仅使用位置闭环是远远不够的，还需要采用速度闭环或者是加速度闭环。控制器通常会采用重力补偿、自适应控制以及前馈控制等方式。

工业机器人控制器的主要功能

1、示教再现功能

示教再现功能通常包括了示教方式、记忆方式和示教编程方式。其中，示教方式的种类比较多，集中示教方式是一起对位姿、速度以及操作顺序等进行示教，分离示教是示教了位置之后，再一边示教动作，一边分别示教位置、速度以及操作顺序等。记忆方式会因为示教方式的不同而有所不同，因为记忆内容不相同，所以使用的记忆装置也就不相同。

示教编程方式通常包括了示教盒示教编程方式和手动示教编程方式，示教盒示教编程方式被广泛用于工业机器人的早期，有着安装简单和编程方便等优点。手动示教编程方式常常用于需要进行连续运动轨迹控制的工业机器人示教编程当中，如弧焊机器人和喷漆机器人等。

工业机器人控制器

2、运动控制功能

运动控制功能是在工业机器人的末端执行器从某一位置移动到另一个位置的整个过程中，对其位姿、速度以及加速度的控制，一般通过控制工业机器人的关节运动来得以实现。关节运动的控制通常分为两步进行，一是将末端执行器在工作区域的位姿的运动转化为关节变量随时间变化的函数。二是跟踪执行上一步所产生的关节变量伺服指令。

运动控制功能是一种工业机器人进行自身移动的重要方式，并且它还是工业机器人完成工作的基本保障。为了控制工业机器人的状态和速度等，一般会通过自动系统控制模式来控制工业机器人的运动，从而实现人们对工业机器人更进一步的控制，使其可以按照提前设定的模式来进行工作。

以上便是工业机器人控制器的特点与功能，浏览以上文章可以了解到工业机器人控制器的主要功能有两个功能，如示教再现功能和运动控制功能，其控制器的主要任务就是控制工业机器人在工作区域中的位姿和路径、动作时间以及操作顺序等项目，其中一些项目的控制是比较复杂的。关注捷众机器人，了解更多有关工业机器人控制器的相关内容。

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