怎样实现ABB机器人的紧急停止、自动停止及常规停止？

前面的文章《ABB机器人IRC5控制器介绍》我们对ABB机器人IRC5控制柜进行了整体介绍，今天这篇文章来详细介绍一下其中的安全板，它的作用是连接外部的停止信号，让机器人在需要的时候停止运动。

以IRC5单柜型控制器的安全板（Panel Board）DSQC 643为例进行介绍，其外观如下图所示：

安全板的右侧中部是LED指示灯，其中：

EN1：使能1；

AS1：自动停止（Auto Stop）通道1；

AS2：自动停止（Auto Stop）通道2；

GS1：常规停止（GeneralStop）通道1；

GS2：常规停止（GeneralStop）通道2；

SS1：上级停止（Superior Stop）通道1；

SS2：上级停止（Superior Stop）通道2；

ES1：紧急停止（Emergency Stop）通道1；

ES2：紧急停止（Emergency Stop）通道2；

正常情况下这些LED灯都应该是点亮状态，若是熄灭，则表示回路有断路。

各种停止类型的含义：

自动停止：机器人处于自动运行模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式，属于机械电气设备安全的国际标准IEC 60204中所定义的1类停止。

常规停止：机器人处于自动或手动模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式，属于1类停止。

上级停止：机器人处于自动或手动模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式。一般这类停止由上级控制器（PLC）触发，属于1类停止。

紧急停止：机器人处于自动或手动模式下，通过切断执行机构的电源而使其执行机构断电而立刻停止的方式，属于0类停止。

0类停止和1类停止的区别在于：0类停止通过切断执行机构的电源而导致立刻停止，一般用于紧急情况；1类停止是让执行机构通电的情况下先停止，然后切断电源。在IRC5中，伺服驱动器让电机停止后1秒左右切断电源。

X1和X2是用于外部紧急停止的接线端子排，X5是用于外部自动停止、常规停止的接线端子排，X6是用于外部上级停止的接线端子排。

X1端子排有11个接线柱，其中4号是安全板自带的24V电源正极，8号是电源负极（0V）；1号和2号内部是一个常开触点，当急停回路闭合时，该触点闭合。出厂时为了满足回路闭合要求，3、4、5号短接，7、8号短接，9、10号短接；

X2端子排有12个接线柱，其中4号是安全板自带的电源负极（0V），8号是24V电源正极（24V）；1号和2号内部是一个常开触点，当急停回路闭合时，该触点闭合。出厂时了满足回路闭合要求，3、4、5号短接，7、8号短接，9、10号短接；

如下图所示：

当需要连接外部急停按钮时，将X1和X2的9、10号短接片拆除，分别连接急停按钮的两路通道，如下图所示：

该部分电气图纸如下：

端子排X5可实现自动停止和常规停止，共有14个接线柱，定义如下：

出厂时X5的1、2、3号短接，4、5、6号短接，7、8、9号短接，10、11、12号短接，如下图所示：

要实现外部自动停止，比如安全门开关被触发导致机器人自动停止，可以采用下面的接线方式：

虚线表示这两个常闭开关是联动的。

如果要实现外部常规停止，可以采用下面的接线：

端子排X6可实现上级停止和使能控制。上级停止是指PLC或其它控制器发来的停止信号，可在自动或手动模式下实现。X6端子排各个端子定义如下：