“脑袋”里只有空气，就能弹奏出 8 小节的乐章。这个软体机器手弹钢琴，核心居然全靠空气驱动。
最近，加州大学河滨分校的学者们开发出了一个气动随机存取存储器(RAM)，并成功用它操纵软体机器人演奏了一首曲子。用气流阀取代电子晶体管，用气动逻辑取代计算机逻辑，研究人员成功让这个机器人摆脱了传统机电元件的控制系统。
连接其“手”、“脑”的也不再是电线，变成了透明的气流管道。它们一端连接着气动 RAM，另一端连接着机器人的手指。通过改变管道内的气压，就能控制机器人手指按下琴键。从单个音符、和弦到演奏一整首曲子，这个机器人都能分分钟拿下。
而这都还只是气动 RAM 小试牛刀罢了。据研究人员介绍，一个 10 位的气动 RAM，就能实现 900 个独立执行器能完成的任务。这有效解决了目前很多气动机器人依旧使用机电结构的困境。而且它的体积更小、重量更轻，能够大幅降低气动软体机器人的成本、尺寸和功率需求。要知道，充气软体机器人的使用前景是非常广阔的。由于其柔软性、安全性更高，在执行精细任务上比传统刚性机器人具备更大优势。比如人畜无害的大白 (●—●)，就是一个非常典型的充气机器人。这无疑打破了软体机器人在使用场景上的许多局限性，目前该研究已在开放性期刊《PLOS One》上发表。
气动 RAM 操控更多通路
想要用气体让机器人弹奏出音乐，主要依靠两个部分：气动 RAM 和单片隔膜阀。气动 RAM 其实是一个用微流控阀代替晶体管的随机存取存储器。能够实现记忆、维持机器人执行器状态，主要靠的就是这个微流控阀，它最初是被用在微流控芯片上控制液体流动，这些阀门能够在气流供应断开时，仍旧保持压力差存在。而且这些阀门还可以组成复杂的密集阵列，来执行很多高级操作。比如在这个弹钢琴的软体机器人身上，研究人员制作了一个八位的非易失性 RAM。
与传统电路中单个通路控制单个执行器不同，使用气动 RAM 可以用 n 个通路控制 2 的 n-1 次方个执行器。也就是说，同样 4 个通路的情况下，气动 RAM 可以控制 8 个机械手指的独立性操作。那么机械手指是如何弯曲并敲下琴键的呢?这时就需要气流登场了。气动 RAM 所控制的单个通路上，都有一个隔膜阀。
它主要由输入通道、输出通道和控制通道组成，中间有一个可移动的硅膜。通过改变控制通道中的气压，让硅膜移动，从而控制气阀中气流的流动。
当控制通道为真空状态时，硅膜就会被拉入控制通道，与此同时输入-输出通道打开，气流通过。这就表示为信号“1”，机械手指此时会弯曲。当控制通道中有气压时，硅膜堵死整个通道，此时表示信号“0”，手指则为舒展状态。
考虑到传统单片隔膜阀的气流速度不够高，大型或移动速度快的机器人无法使用，研究人员还对此进行了改进。他们使用了多个规格相同的输入、输出通道，一方面消除了产生意外通路的可能，另一方面提高了气流通过速度。
通过改变不同通道内的气压，研究人员可以机器人在钢琴上演奏出音符、和弦，甚至是一整首歌曲。值得一提的是，这个机器人的整套系统中，只有抽取真空的泵是用了电池的，其他部分没有任何机电硬件，安全性很高。而且一个 10 位的气动 RAM 就能包含 2046 个通路，每个阀门的面积仅为 7 平方毫米，这使得一个 10 位的气动 RAM 差不多只有一个智能手机屏幕那么大。由于其安全、轻便的特性，将来可用于低龄残障儿童的可穿戴设备上。
One More Thing
值得一提的是，今年 2 月加州大学圣地亚哥分校的研究人员们也研发出了一款无电子元件、由气体驱动的软体机器人，并登上《Science Robotics》的封面。
这个机器人的每条腿都由 3 条可伸缩的充气橡皮管制造而成，四条腿呈 X 形相连，通过充气或漏气的设计就能走起路来。与机电组件组成的机器人比起来，轻便不少。它的核心其是一种由软阀设计的环形振荡器。
而今年 6 月，一个充气挖掘机器人也登上《Science Robotics》封面。看来，气体软体机器人真的是一个热门研究领域啊!
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